摘要：以球面5R并联机器人为研究对象，建立了该机构被动关节位置反解、逆向雅克比矩阵以及角速度数学模型，并通过数值算例，运用Mallab软件进行了仿真，证明了所建立的数学模型的正确性。
关键词：并联机器人 雅克比矩阵 角速度 位置解
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